Oii Maria, tudo bem? 
Para a verificação da colisão da bolinha com as raquetes, eu sugiro que você utilize a biblioteca p5.collide2d. As bibliotecas são conjuntos de códigos que resolvem problemas comuns e podem nos ajudar muito em situações assim. 
Para realizar a importação da biblioteca, podemos realizar o seguinte passo a passo:
- Ir para https://editor.p5js.org/,
 - Clicar em ”Help & Feedback > Reference > Libraries";
 - Buscar por "p5.collide2d";
 - Acessar o repositório no Github da Biblioteca;
 - Selecionar o arquivo "p5.collide2d.js";
 - Fazer o download desse código zipado;
 - Descompactar o zip em uma pasta de sua preferência;
 - No p5.js, clicar em "project folder";
 - Selecionar "Upload file";
 - Adicionar o arquivo "p5.collide2d.js" ;
 - Clicar em "Open";
 - Adicionar 
<script src="p5.collide2d.js"></script> ao index.html, para que nosso arquivo seja lido. 
O próximo passo é substituir a função verificaColisaoRaquete(). Exclua o seguinte trecho:
function verificaColisaoRaquete(){
  if (xBolinha - raio < xRaquete + raqueteComprimento && 
      yBolinha - raio < yRaquete + raqueteAltura && 
      yBolinha + raio > yRaquete){
    velocidadeXBolinha *= -1;
  }
}
E, no mesmo lugar, cole esse trecho. Essa função foi construída  a partir da documentação da biblioteca que baixamos e reconhece a colisão entre círculos e retângulos:
function verificaColisaoRaquete(x, y) {
    colidiu = collideRectCircle(x, y, raqueteComprimento, raqueteAltura, xBolinha, yBolinha, raio);
    if (colidiu) {
        velocidadeXBolinha *= -1;   
    }
}
Assim a colisão deve acontecer como esperado. 
Percebi também que seu placar não está marcando pontos! Para isso, é só chamar a função marcaPonto() dentro da função draw(), no começo do código. 
Me conta se funcionou, Maria! Se ficar alguma dúvida, estou a disposição. 
Forte abraço. 
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