Solucionado
<?php $carroPopular = [
ABC-1234 => [
'modelo' => 'Fiesta',
'Ford'
],
EFG-5678 => [
'modelo' => 'Gol',
'VW' ],
HIJ-1245 => [
'modelo' => 'Onix',
'GM']
];
//$carroPopular = [$carro1 , $carro2 , $carro3];
foreach ($carroPopular as $placa => $carro){ echo $placa . " " . $carro ['modelo'] . PHP_EOL; }
Provavelemente é pq vc não botou aspas no indice do array que é placa do veículo. Como a placa é uma combinação de letras e números ela obrigatoriamente tem que ser uma string, e para identificar que é uma string vc tem que botar ela entre as aspas " ". O correto seria.
<?php
$carroPopular = [
'ABC-1234' => [
'modelo' => 'Fiesta',
'Ford'
],
'EFG-5678' => [
'modelo' => 'Gol',
'VW'
],
'HIJ-1245' => [
'modelo' => 'Onix',
'GM'
]
];