Após fazer alteração do tipo String para calendar na variável dataLancamento, a aplicação tá retornando null conforme o erro abaixo:

javax.servlet.ServletException: javax.el.PropertyNotFoundException: /livro.xhtml @25,85 value="#{livroBean.livro.dataLancamento.time}": JBWEB006017: Target Unreachable, ''dataLancamento'' returned null
    javax.faces.webapp.FacesServlet.service(FacesServlet.java:606)
JBWEB000071: root cause

javax.faces.component.UpdateModelException: javax.el.PropertyNotFoundException: /livro.xhtml @25,85 value="#{livroBean.livro.dataLancamento.time}": JBWEB006017: Target Unreachable, ''dataLancamento'' returned null
    javax.faces.component.UIInput.updateModel(UIInput.java:857)
    javax.faces.component.UIInput.processUpdates(UIInput.java:739)
    javax.faces.component.UIComponentBase.processUpdates(UIComponentBase.java:1244)
    javax.faces.component.UIForm.processUpdates(UIForm.java:281)
    javax.faces.component.UIComponentBase.processUpdates(UIComponentBase.java:1244)
    javax.faces.component.UIComponentBase.processUpdates(UIComponentBase.java:1244)
    javax.faces.component.UIViewRoot.processUpdates(UIViewRoot.java:1223)
    com.sun.faces.lifecycle.UpdateModelValuesPhase.execute(UpdateModelValuesPhase.java:78)
    com.sun.faces.lifecycle.Phase.doPhase(Phase.java:101)
    com.sun.faces.lifecycle.LifecycleImpl.execute(LifecycleImpl.java:118)
    javax.faces.webapp.FacesServlet.service(FacesServlet.java:593)

Código da aplicação: