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Da para você criar uma tag style dentro do seu html, dentro da tag head, e dentro da tag style você coloca os valores, por exemplo:

<!DOCTYPE html>
<html>
    <head>
        <style>
        body {
            background-color: blue;
        }
        h1 {
            color: red;
            padding: 60px;
        } 
        </style>
    </head>

    <body>
    <h1>Alura</h1>
    <p>Este é o nosso parágrafo.</p>
    </body>
</html>

Entretanto, o mais recomendado e comum é criar um arquivo separado contendo somente o css. Há varios movitos para isso, por exemplo: Se eu tenho um site que possui duas páginas: Uma página inicial e uma de contato, e ambas tem o mesmo cabeçalho e o mesmo rodapé, fazendo dessa forma que você perguntou, ou seja, colocando a tag style dentro da tag head no arquivo HTML, eu teria que fazer a mesma coisa para as duas páginas, ou seja, escrever o mesmo código css do cabeçalho e rodapé para ambas. Já com o arquivo externo .css, eu apenas faço uma vez, e então qualquer página que precise utilizar aquele estilo faz isto apenas fazendo um link entre o arquivo HTML e CSS, com a tag link.