Olá John, vai depender da versão do Tomcat que você deseja usar. A versão 7.0 é uma boa opção como está no site do Tomcat: http://tomcat.apache.org/maven-plugin-2.2/
Você precisa colocar a dependência no pom.xml. Após a tag de fechamento </dependencies>
coloque o plugin do Tomcat:
...
</dependencies>
<build>
<plugins>
<plugin>
<groupId>org.apache.tomcat.maven</groupId>
<artifactId>tomcat7-maven-plugin</artifactId>
<version>2.2</version>
</plugin>
</plugins>
</build>
Faça o teste e veja se funciona. Os goals do Tomcat estão neste link: http://tomcat.apache.org/maven-plugin-2.2/context-goals.html . Tente fazer mvn tomcat6:start
para iniciar o servidor.
Espero ter ajudado e bons estudos!