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Alguém conseguiu fazer essa colisão sem usar o collideRectCircle do p5.js?

Alguém conseguiu fazer essa colisão funcionar sem usar o p5.collide2d?

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Eu achei uma pessoa que havia conseguido for(i = 0; i < imagemCarros.length; i += 1) {

if(xCarros[i] < xAtor + 29 && 
      xAtor < xCarros[i] + 40 &&
          yCarros[i] < yAtor + 29 && 
              yAtor < yCarros[i] + 25){

  yAtor = 366;
}

} }

caso ainda nao tenha terminado