Adicionado a lista para exibir categorias

Bom dia, Quando faço a modificação que é pedida na Aula 04 dá o erro abaixo:

org.apache.jasper.JasperException: An exception occurred processing JSP page [/WEB-INF/views/home.jsp] at line [21]

18:                             width="150" height="200">
19:                         </a>
20:                     <p>
21:                         <c:forEach items="${produto.categorias}" var="categoria">
22:                             <li>${categoria.nome}
23:                         </c:forEach>
24:                         <a class="btn btn-default"


Stacktrace:
    org.apache.jasper.servlet.JspServletWrapper.handleJspException(JspServletWrapper.java:584)
    org.apache.jasper.servlet.JspServletWrapper.service(JspServletWrapper.java:481)
    org.apache.jasper.servlet.JspServlet.serviceJspFile(JspServlet.java:386)
    org.apache.jasper.servlet.JspServlet.service(JspServlet.java:330)
    javax.servlet.http.HttpServlet.service(HttpServlet.java:742)
    org.apache.tomcat.websocket.server.WsFilter.doFilter(WsFilter.java:52)

É adicionado o código acima dos botões como informado.

<c:forEach items="${produtos}" var="produto">
                <div class="col-lg-4 col-sm-6">
                    <h4>${produto.nome}</h4>
                    <p>
                        <a href="<c:url value="/produto/${produto.id}" />"
                            class="block clearfix"> <img src="${produto.linkDaFoto}"
                            width="150" height="200">
                        </a>
                    <p>
                        <c:forEach items="${produto.categorias}" var="categoria">
                            <li>${categoria.nome}
                        </c:forEach>
                        <a class="btn btn-default"
                            href="<c:url value="/produto/${produto.id}" />" />Saiba mais </a>
                        <a class="btn btn-default"
                            href="<c:url value="/produto/${produto.id}/form" />" />Editar </a>
                    </p>
                </div>
            </c:forEach>