Olá Clerman,
Para ser sincero não consegui entender qual lógica você quis usar no seu código.
Mas o que você quer fazer é bem simples. Primeiramente vamos criar uma referência para a sua UL
.
var $list = $("#Essencial ul");
Depois vamos criar um objeto HTML
da LI
para podermos inserir naquela UL
mais tarde.
$('<li />', {
text: "Meu texto"
});
E finalmente, vamos juntar tudo e usar a função appendTo
para inserir a LI
que criamos dentro da UL
.
var $list = $("#Essencial ul");
$('<li />', {
text: "Meu texto"
}).appendTo($list);
Viu como é simples?
Att.