Não estava conseguindo acessar o Actuator no Spring Boot 2.3.0.
Descobri que mudou a forma de acesso. Agora é através de http://{host}:{port}/actuator
Nessa URL são mostradas as métricas disponíveis, porém nem todas são mostradas por padrão por conta de segurança. Pra mostrar mais tem que configurar no application.properties. No exemplo abaixo preferi mostrar todas e depois excluir a "Beans".
management.endpoints.web.exposure.include=*
management.endpoints.web.exposure.exclude=beans
