Olá Eduardo, tudo bem? Não entendi muito bem sua dúvida Eduardo, você quer dizer conectar o seu Resource StatefulSet ao MySQL rodando no host mesmo, sem utilizar container é isso? Bem, se for isso mesmo, sim é possível, porém é preciso algumas configurações, e pode dar um certo trabalho fazer isso, primeiro se você estiver usando o VirtualBox pode ser mais tranquilo já que ai você vai poder utilizar a rede NAT para colocar todos em uma rede, para que haja a comunicação.
Note que os pods que estão executando dentro do minikube não conseguem identificar o endereço localhost
logo, não é possível usar o localhost, a solução é criar uma rede, no caso do VirtualBox, podemos utilizar a rede NAT, para fazer com que o minikube se comunique com o MySQL que vai precisar estar executando com um IP diferente do 127.0.0.1 (localhost), o MySQL precisa ser executado em um IP que esteja dentro da rede NAT, ou seja usando um IP que esteja nessa rede para que a comunicação possa acontecer.
Espero ter ajudado!