Olá Felicio tudo bem ?

Eu estava observando a atividade e o erro que ele aborda é a questão de aparecer o undefined mas o problema esta na condição do loop for , e isso ocorreu devido :

i  <= letras.length

Observe que a variável i será incrementada de 0 até 4, o que não esta correto. Se temos 4 elementos da lista, os índices devem ir de 0 a 3, pois o último índice é o tamanho da lista menos um. Para resolver basta usarmos < no lugar de <= :

var letras = ['A', 'B', 'C', 'D'];

for( var i = 0; i < letras.length; i ++) {
    alert(letras[i]);
}

Então o modo correto de resolver essa atividade seria assim lembre-se que quando temos uma lista um array por exemplo ele sempre vai iniciar do zero(0) e não do um(1). =)

Espero ter ajudado e lembre-se qualquer dúvida sinta-se a vontade para compartilhar aqui no fórum, ficaremos muito felizes em poder ajudar . =)

Abraços e bons estudos.