Ola!
Existe alguma diferença entre: 
Visualmente não muda nada, mas e semanticamente?
Você está vendo a versão anterior da nova experiência da Alura que estamos preparando para você. Em breve, ela ganha uma identidade visual novinha totalmente pensada em potencializar seus estudos!
Solucionado
Ola!
Existe alguma diferença entre:
Visualmente não muda nada, mas e semanticamente?
Olá, Caio.
Tudo bem?
Então as duas tem o mesmo resultado vizualmente, e nesse caso pode usar tanto uma quanto outra. Usando o fr é mais prático do que porcentagem(%) porque ele já cria de acordo com o tamanho total disponivel.
Vou dar um exemplo, imagina que você tem quatro colunas e precisa que cada uma delas tenham o mesmo tamanho, veja o exemplo:
grid-template-columns: 1fr 1fr 1fr 1fr;Para ter o mesmo resultado em porcentagem, você teria que calcular o tamanho total de 100% divido por 4 que dá 25% , exemplo:
grid-template-columns: 25% 25% 25% 25%;
Então usando o fr acaba sendo mais prático sabe.
Agora em relação a semântica acho que é mais para o HTML em sí, no CSS temos que usar as medidas de acordo com a necessidade pensando na responsividade e praticidade muitas das vezes.
Espero ter ajudado.
Qualquer dúvida manda aqui.
Valeu Caio.
Obrigado!