Essa foi a maneira que resolvi essa questão, preferi usar a remoção de pontuações, caso a frase inserida pela pessoa tenha algum deles.
#Frase fornecida para teste frase = 'Aprender Python aqui na Alura é muito bom'
#Remover pontuações substituindo por espaço frase_tratada = frase.replace(',', ' ').replace('.', ' ').replace('!', ' ').replace('?', ' ')
#Dividir a frase em palavras palavras = frase_tratada.split()
#Filtrar palavras com tamanho maior ou igual a 5 palavras_filtradas = list(filter(lambda palavra: len(palavra) >= 5, palavras))
#Exibe o resultado print(palavras_filtradas)